Akademik Dersler - Tanıtım


Ders Kodu - Ders Adı	EEM452 - Introduction to Robotics (Robot Bilimine Giriş)
Ders Türü	Mesleki Seçmeli Dersler
Ders Dili	İngilizce
Teori + Uygulama	3+0
AKTS	5.0
Öğretim Elemanları	PROFESÖR DOKTOR HANİFE APAYDIN ÖZKAN
Dersin Veriliş Biçimi	Yüz Yüze
Dersin Önkoşulları	EEM 342 – Fundamentals of Control Systems
Önerilen Dersler	-
Zorunlu ya da Önerilen Kaynaklar	1) "Modeling and Control of Robot Manipulators", by L. Sciavicco and B. Siciliano, Second Edition, Springer-Verlag, 2000,2) "Robot Dynamics and Control", by M.W. Spong and M. Vidyasagar, John Wiley, 1989.
Okuma Listesi	-
Değerlendirme	İki ara ve bir final sınavı (klasik)
Staj & Uygulama	-
Sürdürülebilir Kalkınma Amaçları

Haftalar	Konular
1. hafta	Introduction: History of Robotics, Manipulator Structures and Definitions
2. hafta	Spatial Decriptions and Transformations: Position of Orientation of a Rigid Body Rotation Matrix
3. hafta	Spatial Decriptions and Transformations: Minimal Representation of Rotation Matrices
4. hafta	Differential Kinematics: Descriptions, Affixing frames to links
5. hafta	Differential Kinematics: Determination of Homogeneous Transformation, Case Study
6. hafta	1st Midterm Exam
7. hafta	Inverse Kinematics
8. hafta	Velocities: Linear and Angular Velocities
9. hafta	Trajectory Generation: Path and Trajectory, Trajectory Generation in Joint Space Versus Operational Space.
10. hafta	Motion Control: Joint Space Control, Feedback and Closed loop Control, Adaptive Control Concepts, Adaptive Control of Robotic Manipulators, Operational Space Control.
11. hafta	2nd Midterm Exam
12. hafta	Interaction Control: Impedance Control
13. hafta	Sensors and Actuators:Joint Actuating Systems, Servomechanism
14. hafta	Classification of Sensors

Değerlendirme Yöntemi ve Geçme Kriterleri
	Sayısı	Yüzde (%)
Toplam (%)		0